مقدمه
با گذشت نزدیک به یک و نیم قرن از ظهور طبقه ی کارگر به عنوان طبقه ای که توانست اولین حکومت خود را در پاریس در سال ۱۸۷۱ تشکیل دهد، در شرایطی هستیم که نه تنها وضعیت کارگران بهتر نشده است، بلکه با پیشرفت تکنولوژی و گسترش آن، بار سنگین جامعه ی طبقاتی بر دوش کارگران و مزدبگیران روز به روز بیشتر می شود. امروزه شاهد آن هستیم که هر روز عرصه بر نیروی کار تنگ تر شده و فشار بر آن افزایش می یابد. دستاوردهای کارگران و مزدبگیران در انتهای قرن نوزده و ابتدای قرن بیستم به دنبال مبارزات وسیع آنان افزایش یافت، به خصوص پس از جنگ جهانی دوم، به خاطر شرایط به وجود آمده ی بعد از جنگ، فشار بر کارگران و مزدبگیران تا حدی تخفیف یافت و نظام سرمایه داری از ترس پیوستن کشورهای مختلف به سوسیالیسم و ترس از دست دادن پایگاه های خود، امتیازات بیشتری به نیروی کار می داد. ادامه مطلب ...
چکیده
تحولات سریع در صنایع تولیدی جهان، شامل رقابت سنگین در بازارهای جهانی، نوآوری های تکنولوژی و پیشرفت سیستمهای رایانه ای بوده است. این تحولات موجب شده که شرکتهایی که توان هم آهنگ کردن عملیات خود را با شرایط جدید داشته اند بصورت شرکتهای موفق جهانی درآیند و شرکتهایی که چنین توانی را نداشته اند از بازار رقابت خارج شوند. همچنین با افزایش سهم فن آوری و سایر اجزای هزینه های سربار در تولید کالاها و خدمات، روشها هزینه یابی سنتی، اطلاعات صحیح در مورد هزینه سربار و تسهیم آن فراهم نمی آورد در حالیکه اطلاعات بهای تمام شده محصولات، خدمات و مشتریان از مهمترین اطلاعات مالی است که برای تصمیمات مدیریت مورد نیاز است. ادامه مطلب ...
خلاصه
در این مقاله، در مورد طرح کنترل هماهنگ دو بازوی مکانیکی انعطاف پذیری که شی سختی را در فضای سه بعدی جابه جا می کنند، بحث می کنیم. ما طرح کنترلی را پیشنهاد می کنیم که متشکل از کنترل موقعیت/ نیروی پیوندی و کنترل توقف ارتعاش می باشد. کنترل موقعیت/ نیروی پیوندی از طریق این نکته بسط می یابد که برای دو بازوی مکانیکی سخت هماهنگ، کنترل توقف ارتعاش براساس داینامیک های هر دو بازوی مکانیکی انعطاف پذیر و شی به کار گرفته می شود. برای شرح اصالت طرح کنترل پیشنهاد شده، نتابج تجربی را ارائه می نماییم.
مقدمه
توسعه های اخیر در تکنولوژی فضایی، قوانین کنترل کارایی را برای ابزارهای کنترل کنندۀ فضا تقاضا می کنند. بازوی مکانیکی فضا باید وزن خیلی سبک داشته باشد طوریکه راکت یا شاتل بتواند آن را حمل کند. ولی اتصالات دراز و سبک وزن، استواری کافی ندارند. این کمبود استواری منجر به ارتعاشات اتصالات می شود.
بررسی های زیادی در زمینۀ ابزارهای کنترل کنندۀ انعطاف پذیر تک بازویی صورت گرفته اند. ولی عملیاتی مانند حمل و نقل شی دراز و سنگین و مونتاژ قطعات به صورت کاراتر توسط چندین بازو انجام می گیرند. بااین حال، طرح های کنترل هماهنگ کارا برای چنین عملیات پیشرفته در فضای سه بعدی تنها برای ابزارهای کنترل کنندۀ سخت (جامد) مورد بررسی قرار گرفته اند. اخیرا، برخی از تحقیقات در زمینۀ طرح های کنترل هماهنگ ابزارهای کنترل کنندۀ انعطاف پذیر دو وجهی گزارش شده اند.