مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه آزادی…

چکیده

این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک کشسان سری به منظور شبیه سازی و طراحی کنترل کننده ارائه می دهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده به وسیله تحریک ایجاد شده به وسیله کابل را توصیف می نماییم و همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرنده فعال کننده کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی می نماییم. ما نشان خواهیم داد که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات می توانند به عنوان یک مبنا برای کنترل کننده ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این مدل قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده به وسیله کشسانی غیرخطی نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ما نتایج به دست آمده از شبیه سازی ها را ارائه خواهیم داد و به صورت مختصر پیاده سازی را برای کاربردهای واقعی شرح می دهیم.

واژگان کلیدی: ربات با مفاصل انعطاف پذیر، مدلسازی، کنترل، الهام گرفته شده از بیولوژی

مقدمه

کشسانی (ارتجاع) در تحریک بازوی های ربات برای مدت های طولانی به عنوان یک عامل نامطلوب شناخته می شد. هنگامی که در تحریک مفاصل کشسانی وارد می گردد، پهنای باند نیرو و گشتاور کاهش می یابد و پیچیدگی کنترل کننده برای میرا نمودن نوسانات و کنترل ردیابی افزایش می یابد. اگرچه مطالعات در مورد تحریک کننده های کشسان [13] نشان داده است که تطبیق پذیری مکانیکی در تحریک مفصل می تواند کنترل نیرو را در شرایطی مقید ساده سازی نماید و ایمنی را به دلیل فیلترینگ پایین گذر پیکهای گشتاور و نیروی بین مفاصل بدون کوپل و جعبه دنده افزایش می دهد و یهره وری یک کار خاص را با توجه به امکان ذخیره سازی انرژی مکانیکی در کشسانی افزایش می دهد. برای مثال بهره وری پرتاب در [18] مورد بررسی قرار گرفت. در [19] یک راه کار تحریک با دو موتور برای افزایش پهنای باند گشتاور مفصل، بدون به مخاطره انداختن ایمنی مورد مطالعه قرار گرفت. یک دسته بندی نیز برای اصول تحریک ارتجاعی مفصل در [17] داده شده است.

مدلسازی ترمودینامیک استحاله منظم/ نامنظم شدن ساختار مکعبی ... (ترجمه)…

چکیده

تحقیق حاضر گزارشی در مورد مدلسازی سیستم کبالت- پلاتین با فازهای منظم مکعب با وجوه مرکز دار با ساختارهای L10 و L12 با استفاده از روش کلفاد (CALPHAD) است. فازهای مایع، hcp و fcc به عنوان محلول های جانشینی مدلسازی شده و در آن پارامترهای اندرکنشی به شکل چند جمله ای ردلیچ-کیستر وابسته به ترکیب هستند. فازهای fcc منظم و نامنظم بر حسب عبارات انرژی ترکیبی با یک تابع ساده انرژی آزاد گیبس مدلسازی شده اند. معادله فازی و اکتیویته های بدست آمده برای کبالت و پلاتین با اطلاعات تجربی موجود سازگاری خوبی دارند. محاسبات قوانین اول برای بدست آوردن آنتالپی تشکیل برای فازهای منظم fcc در 0 درجه کلوین انجام شدند. آنتالپی های تشکیلی که برای فازهای منظم محاسبه شد نسبت به آنتالپی تشکیل حالت نامنظم در دماهای کمتر که توسط مدلسازی کلفاد بدست آمدند، کمتر منفی هستند. سیستم های Fe-Pt و Ni-Pt حالتی مشابه سیستم Co-P دارند که بر حسب عبارات گشتاور مغناطیسی کلی فازهای منظم fcc مورد بررسی قرار می گیرند.

کلیدواژه: کلفاد، مدلسازی ترمودینامیک، سیستم کبالت- پلاتین، استحله منظم / نامنظم

مقدمه

ترکیبات کبالت-پلاتین به دلیل خواص کاتالیستی فوق العاده ای که در واکنش های شیمی ایی دارند مورد استفاده قرار گرفته اند [3-1]. آلیاژ کبالت پلاتین L10 برای توسعه محیط ذخیره مغناطیسی با دانسیته بسیار بالا مورد مطالعه قرار گرفته است [5، 4]. سیستم کبالت-پلاتین هم یک قسمت مهم از داده های موجود در مورد ابرآلیاژهای پایه نیکل مثل TTNI8 است [6].

سیستم کبالت-پلاتین یک استحاله منظم/نامنظم در محلول جامد fcc نشان می دهد که در آن فاز نامنظم (A1) در دماهای بالا به ساختار L10 با نزدیک به 50% اتمی پلاتین و ساختار L12 با نزدیک به 25 و 75% اتمی پلاتین منظم می شود. این فرآیند در بسیاری از سیستم های دوتایی بین پلاتین و فلزات واسطه ای چون نیکل و آهن رخ می دهد [8، 7]. یک روش برای توصیف چنین استحاله منظم/نامنظم fcc با روش کلفاد و انرژی ترکیب، با استفاده از یک مدل با چهار زیرشبکه ایجاد شده است [9]. مدل چهار زیرشبکه همانطور که از نام آن برمی آید از چهار زیرشبکه برای توصیف چهار مکان در چهاروجهی fcc استفاده می کند که ساختارهای A1, L12 و L10 را از هم متمایز می کند. با این روش، می توان از اطلاعات ترمودینامیکی تجربی حالت نامنظم مانند آنتالپی ترکیب و اطلاعات حالت منظم مانند آنتالپی تشکیل و آنتالپی های استحاله فازی نامنظم به منظم برای بررسی پارامترهای مدل استفاده نمود.

مدل چند کاره ذخیره سازی یونی- لیتیومی و تبدیل ولتاژ نوری انرژی خورشیدی…

• عنوان لاتین مقاله: MULTIFUNCTIONALMODULE LITHIUM-IONSTORAGE AND PHOTOVOLTAlC CONVERSION OF SOLAR ENERGY
• عنوان فارسی مقاله: مدل چند کاره ذخیره سازی یونی-لیتیومی و تبدیل ولتاژ نوری انرژی خورشیدی.
• دسته: برق
• تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 12
• جهت دانلود رایگان نسخه انگلیسی این مقاله اینجا کلیک نمایید
• نسخه فارسی مقاله برای خرید آماده است.

خلاصه

حجم عظیمی از تحقیقات انجام شده در زمینۀ فتوولتاییک (انرژی الکتریکی حاصل از تابش نور) به گسترش ابداعات و خلاقیت ها در زمینه تکنولوژی مدل پایه اختصاص یافت است. اکنون کاربرد یک تابع ذخیره ساز انرژی بعنوان یک منبع تأمین توان الکتریکی غیر دائمی که بتواند بین بکارگیری منبع انرژی و تولید آن تعادل برقرار کند مدنظر است. یک سیستم فتوولتاییک در صورتی پدید می آید که تمام قسمت های تشکیل دهنده آن از جمله: صفحه خورشیدی، باتری، مبدل ها، بخش کنترلی الکتریکی و کابلها در یک مجموعۀ واحد کنار هم قرار بگیرند. تکنولوژی های متنوعی در زمینۀ باتری های بکار رفته در سیستم های فتوولتاییک فعلی وجود دارد که مشخصات شارژ و دشارژ مختص به خود را دارند. به نظر می رسد که تکنولوژی یون- لیتیوم به دلیل انرژی مفید بالا، چگالی انرژی زیاد، قابلیت شارژ کامل، طول عمر زیاد و منحنی توان خروجی استوانه ای یا منشوری، می تواند بهترین گزینه جهت طراحی باتری باشد. جهت بهینه سازی عملکرد باتری، شرایط گوناگونی مورد نیاز می باشد و با کنترل سیستم های زیرمجموعه، مجموعه مدل باتری و نیز ساختار پایه ای باتری، این بهینه سازی قابل دسترسی خواهد بود. سیستم مدیریت الکتریکی که در این مقاله ارائه گردیده، قصد دارد با مطرح نمودن پیشنهاداتی به بهینه نمودن عملکرد و نیز پروسۀ ساخت یک باتری کمک کند تا هم قابلیت اطمینان را در باتری بالا برده و هم هزینه ها را حداقل نماید. از سوی دیگر جهت رسیدن به یک سیستم مدیریت الکتریکی بهینه شده، بایستی مطالعاتی دربارۀ الگوریتم توان بهینۀ شارژ و دشارژ در یک باتری یون- لیتیوم صورت پذیرد. این مقاله شکل جدیدی از یک مدل ترکیبی با چندین تابع مجتمع ساز را شرح داده و جهت نیل به این هدف از باتری یون-لیتیوم و الگوریتم های کنترلی جدید بهره گرفته است.

مقدمه

مضمون تحقیقات ما یک پروژه ملی است که از ائتلاف دو آزمایشگاه محقق در زمینه انرژی خورشیدی , مصالح ذخیره انرژی و ساختار سیستم , و یک شرکت صنعتی متخصص در زمینه باتری ها را تشکیل می شود. این پروژه به آژانس تحقیقات فرانسه (ANR) وابسته است. هدف کار ما این است که عملی بودن یک ایده جدید در زمینه سیستم های چند کاره ولتاژ نوری را نمایش دهیم. امروزه انرژی ولتاژ نوری (PV) سطح بالایی از امکانات رشد تکنیکی را دارد و دارای راه حلهای جدیدی در قبال مسئله مصرف کلی انرژی می باشد. به دلیل اینکه نیروی ولتاژ نوری در مبحثی درحال رشد سریع است, در نتیجه می تواند جهت استفاده در کاربرد های متفاوتی مورد بررسی قرار گیرد.

• فرمت: zip
• حجم: 3.49 مگابایت
• شماره ثبت: 411

مدل ترمودینامیکی برای داپ کردن و آلیاژسازی نانوذرات…

• عنوان لاتین مقاله: A simple thermodynamic model for the doping and alloying of nanoparticles
• عنوان فارسی مقاله: مدل ترمودینامیکی ساده برای داپ کردن و آلیاژسازی نانوذرات
• دسته: متالوژی مواد - مهندسی مواد
• تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 10
• لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود
• نسخه فارسی مقاله برای خرید آماده است.

خلاصه

ورود ناخالصی در نانوذرات با استفاده از ترمودینامیک مدلسازی شده است. برای ذرات کوچک، ورود ذرات به صورت نامنظم کاهش می یابد که مشکلاتی را برای داپ کردن بوجود می آورد. ما نشان می-دهیم که انرژی آزاد ناخالصی های سطحی در نانوذرات کوچک کمتر از انرژی تجمع یافتن ناخالصی هسته می باشد، به همین دلیل به صورت ترجیحی داپ کردن سطحی اتفاق می افتد. اندازه بحرانی برای داپ کردن هسته ها نامشخص است، این اندازه کمتر از مقداری است که از لحاظ انرژی نامطلوب است. ما نشان می دهیم که موارد بیشتری از غلظت در حالت بالک امکان پذیر است که مطابق با افزایش آلیاژسازی می باشد.

(برخی عکس ها در این مقاله تنها در نسخه الکترونیکی، رنگی هستند)

- مقدمه

داپ کردن نیمه رساناها یک روش مناسب است که برای تغییر خواص الکتریکی و نوری وسایل استفاده می شود [1]. در سال های اخیر کارهای چشمگیری بر روی داپ کردن نانوذرات و نانوساختارها انجام شده است که هر کدام به میزانی موفقیت آمیز بوده اند [6-2]. در حالیکه امکان داپ کردن نانوذرات وجود دارد، قابلیت وارد کردن ناخالصی در هسته ساختار با کاهش اندازه نانوذرات به طور فزاینده ای دشوار می شود [8، 7، 5]. سینتیک و ترمودینامیک که دو نیروی کنترل کننده هستند به طور وسیعی مورد مطالعه قرار گرفته اند [10-7]. پیوند اتم های ناخالصی به سطح نانوذرات (که مکانیزم محرک داپ شدن نانوذرات در مدل سینتیکی فرض می شود [9]) نیازمند فرضیات بسیار و محاسبات پیچیده می باشد. اینکه داپ کردن به عنوان یک فرآیند کاملاً ترمودینامیکی در نظر گرفته شود نیازمند چند فرض کوچک است (شکل ذره، ساختار و...) که منجر به یک مدل خوب خواهد شد که می توان آن را به صورت جزئی به سیستم های نیمه رسانای مختلفی توسعه داد. ما از یک مدل ترمودینامیکی ساده استفاده می کنیم که در آن از انرژی آزاد گیبس، آنتالپی و آنتروپی به گونه ای که با داپ کردن ارتباط دارند استفاده شده است. این مدل ساده یک چشم انداز فیزیکی و فهمی در رابطه با یک فرآیند پیچیده دیگر ارائه می دهد. ما پیشنهاد می کنیم که ترمودینامیک به تنهایی برای توضیح خواص داپ کردن نانوذرات کافی است.

• فرمت: zip
• حجم: 0.59 مگابایت
• شماره ثبت: 411

مدرهای مرتبه ی اول…

مدار مرتبه ی اول چیست ؟

nهر مداری که شامل تنها یک عنصر ذخیره کننده انرژی، تعدادی منبع و تعدادی مقاومت باشد مدار مرتبه اول نامیده می شود.

nعنصر ذخیره کننده انرژی می تواند خازن یا مقاومت باشد.

nیکی از خواص مدارهای مرتبه اول اینست که پاسخ مدار دارای تابع دیفرانسیلی درجه اول می باشد.

مفاهیم مربوط به مدارهای درجه اول

nمعادله دیفرانسیل و ویژگی ها و روشهای حل آن.

nپاسخ طبیعی.

nثابت زمانی.

nپاسخ گذرا و پاسخ ماندگار مدار.